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        工業機器人可以對模塊進行修改以完成手頭的維修任務

        更新時間:2019-02-26 點擊數:971

          在輕型應用中,機器人都是出于相對廉價和清潔的原因。缺點是它們在相對高速的情況下產生最大的功率。因此,電動機需要減速才能使用。這種齒輪減速在電機設計中引入了摩擦、齒隙和費用。因此,研究人員找到了一種直接驅動機器人關節的方法,而無需減速電機。為了滿足這一需求,在20世紀80年代,為了提高工業機器人在網絡操作任務中的性能,人們做出了許多努力:使用反饋控制來提高定位精度和程序遵從性的主動方法,以及工業機器人維修方法。但是,公平地說,在制造新型機器人方面,80年代并不是一個偉大的創新時期。研究的主要部分致力于了解機器人控制、軌跡規劃和傳感器聚合的算法。在最早提出的主動控制方法中,有計算機器人動力學中重力和科里奧利力項的有效遞歸拉格朗日和計算方案。與此同時,使用一種稱為“計算扭矩”的技術,通過狀態反饋精確地線性化多關節機器人的動力學也起到了一定的作用。

          年代的趨勢是機器人能夠適應不同的裝配操作,這種機器人被稱為機器人世界,它有幾個四自由度的模塊懸掛在空氣軸承上,由索耶效應電機的定子驅動。通過將不同的端部減震器連接到模塊的端部,工業機器人維修可以對模塊進行修改,以完成手頭的裝配任務。在機器人在危險環境中工作的背景下,用于行星探測、危險廢物處理和農業的移動機器人的發展取得了很大進展。除了在危險環境下的可偵察機器人和機器人方面的廣泛項目外,我們認為機器人領域今天已經準備好了一些重大的技術進步,包括傳感器和執行器技術在毫微尺度上的發展以及計算和控制方面的進步。

        機器人漏油維修

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